助力機(jī)械手（又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機(jī)等）是一種運(yùn)用負(fù)載檢測及氣壓反饋原理對重物實(shí)現(xiàn)自動平衡的設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，實(shí)現(xiàn)在空間內(nèi)平衡移動，并通過實(shí)施很小的操作力（行業(yè)內(nèi)以小于2.5kg為判斷標(biāo)準(zhǔn)）破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。

   助力機(jī)械式手爪由驅(qū)動元件、手爪夾持部件、傳動機(jī)構(gòu)、手指及各種附件組成。 
       助力機(jī)械手夾持式夾具是較常見的一種手部夾具形式，也是一種高可靠性的夾具。其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式；按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式和外夾式兩種；按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二指點(diǎn)會轉(zhuǎn)型和移動型，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本形式。回轉(zhuǎn)型手指開閉角較小，具有動作靈活、結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、適應(yīng)性強(qiáng)、精度高等特點(diǎn)。因此本機(jī)械手采用回轉(zhuǎn)型齒輪齒條傳動的內(nèi)卡式手爪。 

   為了使助力機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，助力機(jī)械手的手部即手爪部分采用雙支點(diǎn)齒弧輪、齒條型手爪，它是齒條在氣缸的帶動下與齒弧輪嚙合并使齒弧輪繞其回轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)手指的開閉動作，他的優(yōu)點(diǎn)的動作靈敏、結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、適應(yīng)性強(qiáng)、精度高、可靠性好等特點(diǎn)。 
       助力機(jī)械手夾持式夾具應(yīng)用廣泛，種類繁多。如按手指運(yùn)動的方式和模仿人手動作，可分為會轉(zhuǎn)型、直進(jìn)型；按夾持方式可分為內(nèi)撐式、外撐式和自鎖式；按動力來源可分為彈簧式、氣動式、液壓式等。