助力機械手智能化在西方國家已經(jīng)受到助力設(shè)備廠商的普遍重視。智能輔助作業(yè)設(shè)備是不同于其它工業(yè)機器人的新型智能助力機械手。出于智能助力機械手可以通過與人合作完成復(fù)雜的裝配作業(yè)任務(wù)，它的應(yīng)用必將擴大機器人的應(yīng)用范圍，使得一些如汽車、飛機生產(chǎn)線上儀表盤的裝配，大型武器裝備和航空航天設(shè)備等復(fù)雜裝配的自動化水平得到提高。因此，對智能助力機械手的關(guān)鍵技術(shù)進行研究，對于掌握該項前沿技術(shù)，提高我國機器人技術(shù)水平具有重要意義。

       智能助力機械手按照結(jié)構(gòu)坐標(biāo)特點可分為以下幾種：
       1、坐標(biāo)型三個關(guān)節(jié)運動方向互相垂直，其控制方案和數(shù)控機床相似。這一結(jié)構(gòu)各軸線位移分辨率在操作空間內(nèi)任意點上均為恒定，但是操作靈活性較差。

       2、圓柱坐標(biāo)型在水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱做上下運動并可在水平方向伸縮。這種結(jié)果優(yōu)點是動作過程中負荷變動少，容易控制，缺點是動作區(qū)域狹窄。
       3、球坐標(biāo)型和圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比，這種結(jié)構(gòu)更為靈活，占地面積小，工作空間大，但是移動關(guān)節(jié)不易防護。
       4、關(guān)節(jié)型這類機器人由兩個肩關(guān)節(jié)和一個軸關(guān)節(jié)進行定位，出兩個或三個腕關(guān)節(jié)定向。其中一個肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個肩關(guān)節(jié)實現(xiàn)俯仰，這兩個肩關(guān)節(jié)軸線正交。肘關(guān)節(jié)平行于第二個肩關(guān)節(jié)軸線。這種結(jié)構(gòu)動作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉最小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，手爪可獲得較高的線速度。目前中小型機器人多采用這種結(jié)構(gòu)。
       5、CARA型這種機器人有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，完成垂直平面的移動。它特別適用于把針腳等零件插入空穴的場合，在完成精密裝配操作任務(wù)中能充分發(fā)揮其效益。
       此人機合作助力機械手要求具有結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，工作空間大，占地面積小等特點，所以選擇關(guān)節(jié)型坐標(biāo)。助力機械手主要實現(xiàn)對未端的平面運動軌跡控制。要實現(xiàn)這種功能可以有多種機構(gòu)方式，比如雙關(guān)節(jié)式、極坐標(biāo)式、連桿式。