助力機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技生產(chǎn)設(shè)備，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。助力機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和在各種壞境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)警前景。

  機(jī)架和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)助力機(jī)械手的基本部件，不可或缺。助力機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所有部件(包括移動(dòng)臺(tái)車、擺動(dòng)操作臂、手爪、行走機(jī)構(gòu)等)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(交流伺服電機(jī)、減速器)安裝在工業(yè)助力機(jī)械手的機(jī)架上，在一定程度上，機(jī)架起到了承載和連接的作用。
       我們將助力機(jī)械手的基座分為固定基座和行走基座。一般來說，大多數(shù)工業(yè)助力機(jī)械手的底座是固定的。然而，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷創(chuàng)新，越來越多的人開始關(guān)注移動(dòng)助力機(jī)械手和自動(dòng)行走助力機(jī)械手的應(yīng)用和研究。
       大多數(shù)助力機(jī)械手運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都采用螺桿的傳動(dòng)方式，可以用來傳遞運(yùn)動(dòng)或能量。用于傳遞能量的場(chǎng)合，如螺旋壓力機(jī)、千斤頂?shù)?。，螺桿在這種擺移助力機(jī)械手的設(shè)計(jì)中主要用于傳遞運(yùn)動(dòng)，交流伺服電機(jī)與螺桿相連，將交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為助力機(jī)械手的直線運(yùn)動(dòng)。
       一般絲杠分為普通絲杠(滑動(dòng)摩擦)和滾珠絲杠(滾動(dòng)摩擦)兩種。普通螺桿生產(chǎn)成本相對(duì)較低，易于加工，但運(yùn)動(dòng)過程中摩擦阻力大，傳動(dòng)效率不高。
       滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，成本也更高。但由于滾珠絲杠在運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生的摩擦屬于滾動(dòng)摩擦，摩擦阻力小，傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，不易產(chǎn)生振動(dòng)或噪音，靈活性高。另外，在安裝滾珠絲杠時(shí)，可以通過施加一定的預(yù)緊力來消除絲杠與螺母之間的間隙，從而提高機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)傳遞剛度；而且滾珠絲杠具有較高的運(yùn)動(dòng)進(jìn)給精度和定位精度，運(yùn)動(dòng)同步性較好，潤(rùn)滑簡(jiǎn)單，使用壽命長(zhǎng)；因此，滾珠絲杠運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)多用于工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)領(lǐng)域，以傳遞所需的運(yùn)動(dòng)。
       助力機(jī)械手的任何一個(gè)部分都是極其重要的，框架結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)助力機(jī)械手的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程都是極其重要的，所以設(shè)計(jì)要考慮到與整個(gè)生產(chǎn)過程的適應(yīng)和協(xié)調(diào)。