助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動(dòng)助力器等，由于其具有省事，省力的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如：大型物料的移載，搬運(yùn)，大型設(shè)備的精確定位、裝配等場合，總之，在現(xiàn)代生產(chǎn)中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產(chǎn)、配送等環(huán)節(jié)，氣動(dòng)機(jī)械手都發(fā)揮著不可替代的作用。
       助力機(jī)械手的基本原理是運(yùn)用負(fù)載檢測及氣壓反饋對(duì)吊運(yùn)的工件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內(nèi)，操作者只需對(duì)工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實(shí)現(xiàn)自由搬運(yùn)。
       助力機(jī)械手真空吸盤是常用的夾具，也是常見的一種真空泵應(yīng)用，如應(yīng)用在真空搬運(yùn)、CNC加工中心上。主要的原理就是利用真空泵在吸盤處抽真空制造壓差來吸持各類工件物體。那在真空泵的真空吸附應(yīng)用中，怎么知道真空吸盤會(huì)產(chǎn)生多大的吸附力呢？
       真空吸附力的大小的估算，其主要依據(jù)的來源于壓力公式，即：F=PS。在真空吸附應(yīng)用中，其計(jì)算的方式會(huì)有小調(diào)整，具體如下：
       F≈（101-P絕對(duì)壓力）×S吸盤面積×10-2
       公式中，F(xiàn)即為理論上真空吸盤所產(chǎn)生的吸附力大小，單位：公斤力（Kgf）；P絕對(duì)壓力，為真空泵應(yīng)用中所達(dá)到的絕對(duì)真空度，單位為千帕（KPa）；101即為標(biāo)準(zhǔn)的大氣壓數(shù)值，因此在一些特殊海拔地區(qū)還需根據(jù)情況調(diào)整；S吸盤面積：為真空吸盤的有效面積，單位為平方厘米（cm2）。
       例如，通過助力機(jī)械手真空泵，真空吸盤可以達(dá)到10kPa的真空度，那么它與大氣壓的壓差為101-10=91kPa。此時(shí)真空吸盤的有效面積為10平方厘米，那么這時(shí)候的吸附力為91×10×0.01，也就是說這個(gè)真空吸盤理論上能達(dá)到9.1Kgf左右的吸附力。
       另外需要知道的是，這個(gè)估算方法忽略了真空泵的流量對(duì)真空度維持以及吸附力的影響。在實(shí)際使用中，真空吸附力大小與其流量還是相關(guān)的。因?yàn)榇值驼婵諝饴废到y(tǒng)不可能做到完全的密封，泄漏總是存在的。在這種情況下，真空泵的流量越大，泄漏量所占的比例就越小，也就越有利于維持吸附真空系統(tǒng)的真空度，從而得到更大的吸附力。同時(shí)更大的流量也能達(dá)到更快的真空吸附反應(yīng)時(shí)間。
       比如，2臺(tái)極限真空度相同的泵，A真空泵的流量為1 L/min，B真空泵流量為20 L/min。首先兩臺(tái)真空泵在抽速上差距較大，所以它們達(dá)到預(yù)定真空度的時(shí)間就不一樣。同時(shí)同樣在0.1 L/min的泄漏情況下，A真空泵的真空度會(huì)降低很多，因?yàn)?.1 L/min的泄漏對(duì)它而言太大了。但同樣的泄漏對(duì)B真空泵來說就不算什么，仍然可以維持較高的真空度。因此，雖然二者的極限真空度相同，但在實(shí)際中，大流量真空泵產(chǎn)生的吸附力更大、更快。