助力機械手在設(shè)計的過程中要求結(jié)構(gòu)方便，操作容易，能夠滿足工作的需求，功能具有長期穩(wěn)定性，并且能夠保證處于末端的執(zhí)行機構(gòu)具有相應(yīng)的柔順性，可以采用較為低級的氣動平衡助力機械手進行高精密度的裝配工作。

   助力機械手運用其“平衡重力”使運動平穩(wěn)，操作省力，簡略，組裝便利，便利，定位準(zhǔn)確，大大減輕了員工的勞動強度，提升作業(yè)效率。

   因此，助力機械手在設(shè)計時，請遵從以下原則：

   1、助力機械手的結(jié)構(gòu)尺度應(yīng)契合作業(yè)空間的要求。作業(yè)空間的形狀和大小與助力機械手的長度以及手臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)規(guī)模密切相關(guān)。

   2、為了提升助力機械手的運動速度和操控精度，在滿足強度和剛度的情況下，盡量減少在結(jié)構(gòu)和材料上的重量，并極力選擇高強度的輕質(zhì)材料。當(dāng)前，更有用的方法是運用有限元方法來優(yōu)化輔佐助力機械手的結(jié)構(gòu)，并在確保所需強度和剛度的同時，減輕助力機械手的重量。

   3、助力機械手各關(guān)節(jié)的軸承空隙要嚴(yán)格控制，以減少由機械空隙引起的運動誤差。因此，每個接頭應(yīng)具有可靠且易于調(diào)度的軸承空隙調(diào)度設(shè)計。

   4、助力機械手的臂應(yīng)在其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線上盡可能地平衡，這對于減小電動機負(fù)載和助力機械手的響應(yīng)速度是非常有利的。在規(guī)劃助力機械手的臂時，應(yīng)可能運用設(shè)備在助力機械手上的組件和設(shè)備的重量，以對沖助力機械手手的不平衡重量。如有必要，助力機械手應(yīng)規(guī)劃平衡裝置安排以平衡手臂的不平衡重量。

   5、助力機械手應(yīng)考慮每個關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和緩沖的機械限位塊，以及驅(qū)動設(shè)備，傳動裝置和其他組件的設(shè)備的安全限位。