助力機(jī)械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機(jī)械手。使用者手動操作機(jī)械手臂完成機(jī)械手的上下運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動等動作，并通過操作氣動開關(guān)實(shí)現(xiàn)夾具的夾持，從而進(jìn)行工件的搬運(yùn)，移載，裝配等作業(yè)。氣動平衡助力機(jī)械手操作簡單方便，靈活性強(qiáng)，適合于現(xiàn)代裝配工業(yè)及加工中心、汽車裝配等行業(yè)。使用助力機(jī)械手可以減輕操作人員的勞動強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)大質(zhì)量工件時(shí)操作輕便和定位準(zhǔn)確，保證設(shè)備和操作人員的安全。

   為了使助力機(jī)械手仿真分析達(dá)到一定的科學(xué)性和時(shí)效性，可利用半物理仿真平臺對其分析結(jié)果進(jìn)行檢測和實(shí)驗(yàn)。

   半物理仿真又稱半實(shí)物仿真，是指仿真模型中的一部分是被仿真對象系統(tǒng)實(shí)物或物理模型，另一部分為仿真系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，二者在仿真模型中同時(shí)存在并同時(shí)工作。根據(jù)此理論，進(jìn)行數(shù)學(xué)模型與物理模型的實(shí)時(shí)仿真的聯(lián)合仿真。

   半物理平臺具有豐富而強(qiáng)大的實(shí)時(shí)測量和控制功能的外部控制器接口，為半實(shí)物仿真提供了廣泛的硬件功能和強(qiáng)大的軟件支持。由于其輸入輸出裝置具有超低的轉(zhuǎn)換時(shí)間和可與外部同步的采樣時(shí)間，半物理平臺適合各種復(fù)合的控制結(jié)構(gòu)，能夠滿足研究和教學(xué)的控制理念的實(shí)現(xiàn)與驗(yàn)證，能夠提供理想的快速成形半實(shí)物仿真開發(fā)環(huán)境。半物理平臺的接線端子板的設(shè)計(jì)是為能夠?qū)崿F(xiàn)對于信號的容易和快速存取。其主要特點(diǎn)包括：

   1、為實(shí)現(xiàn)最佳化的實(shí)時(shí)控制性能，提供實(shí)時(shí)目標(biāo)和自定義的代碼；

   2、提供快速鏈接端子板和連接電纜；

   3、提供應(yīng)用實(shí)例與模型；

   4、可編程計(jì)數(shù)器與看門狗定時(shí)器為系統(tǒng)提供很大安全性和靈活性；

   5、在接口板上過濾譯碼器變化信號；

   6、可在多種操作系統(tǒng)中應(yīng)用，如：WindowsXP，Windows Vista，Windows7等。

   半物理平臺硬件系統(tǒng)基于PCI總線技術(shù)。其數(shù)據(jù)輸入輸出接口主要有：8位模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器接口，8位數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換器接口，8位脈沖寬度調(diào)制接口，56位數(shù)字輸入/輸出和高速同步串行口。

   半物理平臺的控制軟件直接安裝。進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)，不需要對模型編譯后，再在控制軟件中重新加載建立控制文件才能實(shí)現(xiàn)對機(jī)構(gòu)的控制。半物理平臺在建立了半物理仿真模型并進(jìn)行編譯后，可直接在建立好的程序中更改控制參數(shù)對機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。綜上所述，半物理平臺在對機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制操作時(shí)，更為簡便。這里需要強(qiáng)調(diào)的是，該半物理平臺不但對助力機(jī)械手可以仿真分析，對自動化流水線也同樣適用。