助力機(jī)械手速度控制的原理是將操作人員對物料搬運(yùn)時物料的速度信號作為控制系統(tǒng)輸入信號，該方向上的助力機(jī)械手機(jī)構(gòu)的運(yùn)動速度信號為反饋速度信號，通過速度控制器對電機(jī)模型的輸入電壓進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)助力機(jī)械手該方向上的速度控制。

   助力機(jī)械手三方向速度控制實(shí)驗(yàn)旨在實(shí)現(xiàn)：操作者在水平方向上對物料移動操作的同時，能實(shí)現(xiàn)在豎直方向上對物料的提升與下放的操作。本實(shí)驗(yàn)是在分別進(jìn)行了跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)的速度環(huán)控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，將跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)速度控制實(shí)驗(yàn)集成到一個控制模型中，進(jìn)行的速度控制實(shí)驗(yàn)。本實(shí)驗(yàn)的原理與跟隨系統(tǒng)速度控制實(shí)驗(yàn)和升降系統(tǒng)速度控制實(shí)驗(yàn)的原理相同。在軟件中建立助力機(jī)械手三方向速度控制實(shí)驗(yàn)的模型。

   助力機(jī)械手三方向上的速度實(shí)驗(yàn)原理與分別進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時相同。在實(shí)際的運(yùn)動中，各方向同時運(yùn)動時，一方向上的運(yùn)動很有可能受其他運(yùn)動的很大的影響。在原實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)上，調(diào)節(jié)各個控制器參數(shù)，并利用模塊對實(shí)驗(yàn)過程進(jìn)行觀察，從而得出理想的參數(shù)。

   X方向和Y方向的反饋速度存在一定的波動，反饋速度較為平滑。出現(xiàn)這種問題，可能有以下兩點(diǎn)原因：
       1.跟隨系統(tǒng)的兩個方向并沒有使用濾波器。經(jīng)過濾波處理可使信號變得平滑，但也會降低信號的快速性，造成系統(tǒng)響應(yīng)速度減慢。故在波動并不影響實(shí)際運(yùn)動和控制的情況時，不使用濾波器對信號進(jìn)行濾波；
       2.跟隨系統(tǒng)的兩個方向上的速度信號均是由相鄰時刻角度信號的差值計(jì)算而來。編碼器采集運(yùn)動狀態(tài)下的脈沖數(shù)時，各個采樣周期的脈沖數(shù)的變化量存在一定的誤差。實(shí)驗(yàn)中的采樣時間為0.01s。求速度信號時，利用脈沖變化值換算出的角度差值與采樣時間的比值，很有可能擴(kuò)到了誤差。