助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機，是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，靠氣路保證零操作力，操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
        隨著智能技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展，一種模擬人手操作的助力機械手也應運而生，它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用助力機械手可以代替人從事單調(diào)、重復或繁重的體力勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，代替人在有害的環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全。

   20世紀30年代后期，美國在原子能試驗中，首先采用助力機械手搬運放射性材料，人在安全室操縱助力機械手進行各種操作和實驗。60年代以后，助力機械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門，用于在高溫、污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機床的輔助裝置在自動機床、自動生產(chǎn)線和加工中心中應用，完成上下料或從刀庫中取放道具并按固定程序更換刀具等操作。

   助力機械手主要有手部機構(gòu)和運動機構(gòu)組成。手部機構(gòu)隨使用場合和操作對象而不同，常見的有加持、托持和吸附等類型。運動機構(gòu)一般由液壓、氣動、電氣裝置驅(qū)動。機械手可獨立地實現(xiàn)伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降等運動，一般有2-3個自由度。助力機械手廣泛用于機械制造、冶金、輕功和原子能等部門。