助力機械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機械手。使用氣動助力機械手可以降低操作人員的勞動強度，實現(xiàn)搬運大質量工件時操作輕便和定位準確，保證設備和操作人員的安全。氣動平衡助力機械手操作簡單、使用安全、維護方便、靈活性強，適用于倉儲行業(yè)和零件加工車間的物料搬運、自動生產線上的裝配定位等應用場合。

   氣動平衡助力機械手分為立柱式和懸掛式兩種，主體結構分三個主回轉關節(jié)，可分別繞自身軸線作360度、300度以及自由回轉，其中每個關節(jié)上均裝有制動裝置，可根據(jù)實際需要在任意位置制動。圖示大臂部分為四連桿結構由氣缸驅動實現(xiàn)機械手上下運動，結合三個主關節(jié)的回轉實現(xiàn)工件的靈活搬運或裝配。夾具結構可根據(jù)工件的不同采用不同的非標設計，圖示為發(fā)動機缸體加工行業(yè)對缸體上加工中心用搬運助力機械手，由于需要工件上加工中心前后對姿態(tài)在機械手上進行調整，需要對工件進行平面回轉，90度翻轉及夾緊等動作，在夾具非標設計上較為復雜，并在設計細節(jié)及精度上提出很高要求。工作時，操作人員將機械手拉到工作地點，將手柄下壓，以夾具上的定位裝置作為定位基準，對工件進行夾緊，這時將負載壓力切換成高壓，提起工件后，根據(jù)需要將工件進行翻轉等動作。當工件裝配完畢后，再將負載壓力切換成低壓。機械手在高低壓狀態(tài)時可在任意位置保持平衡。在正常情況下，機械手不會自行滑動或轉動，當機械手帶載或脫載運行時均可按下制動開關，將機械手停在空間任意位置。

   助力機械手的氣動機理。氣動平衡助力機械手為氣動控制系統(tǒng)，所有執(zhí)行機構--氣缸的運動信號均由人工操作氣動開關發(fā)出或由機械結構實現(xiàn)。當氣控信號分別由1口或2口發(fā)出到閥體時，由3口輸入到氣缸經(jīng)過閥體的氣壓會線性變化，當選定1口或2口輸入壓力時，輸出到氣缸的壓力即恒定，調節(jié)1口或2口的控制壓力，氣缸壓力隨之變化，即是機械手保持平衡的原理，當有多個控制壓力輸入到閥體時，可由邏輯氣路選擇性輸入，可使機械手適應多品種重量的平衡。當搬運大質量工件時，由于運動慣性較大，空載和負載壓力相差很大，在搬運和裝配時很難適應快節(jié)拍的要求，在氣路控制上可分別利用實時調整1口和2口的壓力提起工件，高低壓的切換只需要實時調整單一控制壓力即可。