助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動(dòng)助力器等，由于其具有省事，省力的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如：大型物料的移載，搬運(yùn)，大型設(shè)備的精確定位、裝配等場(chǎng)合，總之，在現(xiàn)代生產(chǎn)中，無(wú)論原料的接受還是半成品的加工、生產(chǎn)、配送等環(huán)節(jié)，氣動(dòng)機(jī)械手都發(fā)揮著不可替代的作用。助力機(jī)械手的基本原理是運(yùn)用負(fù)載檢測(cè)及氣壓反饋對(duì)吊運(yùn)的工件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內(nèi)，操作者只需對(duì)工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實(shí)現(xiàn)自由搬運(yùn)。

   助力機(jī)械手升降系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括升降裝置和升降傳感器。升降裝置主要是指升降系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置，傳動(dòng)裝置和測(cè)量裝置。操作者有豎直方向上的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)時(shí)，升降傳感器測(cè)量其操作力信號(hào)，上位機(jī)根據(jù)測(cè)量值通過(guò)下位機(jī)給直流伺服電機(jī)施加不同驅(qū)動(dòng)電壓，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾筒升降物料。此時(shí)操作者施加的操作力只為提供豎直方向上的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，并非實(shí)際的驅(qū)動(dòng)力。

   助力機(jī)械手升降裝置主要由：直流伺服電機(jī)，光電編碼器，電機(jī)減速器，滾筒和鋼絲繩組成。
       助力機(jī)械手的減速器的輸入端連接著直流伺服電機(jī)的輸出軸，輸出端與實(shí)現(xiàn)鋼絲繩的纏繞的滾筒相聯(lián)接?？刂葡到y(tǒng)將升降傳感器檢測(cè)到的操作力信號(hào)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速器帶動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)。與電動(dòng)機(jī)同軸連接的光電編碼器，對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行測(cè)量。測(cè)量信號(hào)進(jìn)作為系統(tǒng)的反饋信號(hào)，傳給控制器控制后，從而實(shí)現(xiàn)升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。升降系統(tǒng)的減速器選用蝸輪蝸桿減速器，它降速的同時(shí)能夠提高扭矩，并起到自鎖的作用。
       助力機(jī)械手的升降傳感器主要用于檢測(cè)豎直方向上的操作力，即得到操作者的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。助力機(jī)械手操作者通過(guò)升降傳感器將運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信號(hào)，即物料將進(jìn)行的上升或者下降的運(yùn)動(dòng)信息，采集到控制系統(tǒng)。助力機(jī)械手控制器根據(jù)得到的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信號(hào)提供升降物料的驅(qū)動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)力將通過(guò)鋼絲繩的纏緊與放松實(shí)現(xiàn)操作者的操作趨勢(shì)。
       助力機(jī)械手升降傳感器由三個(gè)部分組成：聯(lián)接部件，操控把手和承重部件。聯(lián)接部件是將傳感器把手和鋼絲繩進(jìn)行聯(lián)接的部分。助力機(jī)械手操控把手的主要組成部件有：壓縮彈簧、滑動(dòng)式電位計(jì)、套筒和承重主軸。壓縮彈簧有兩個(gè)，均處于壓縮狀態(tài)分別放置套筒上端和下端的內(nèi)部。兩個(gè)彈簧利用相反的預(yù)緊力，對(duì)套筒提供支撐作用和位置歸零作用。電位計(jì)對(duì)操作者的操作力進(jìn)行測(cè)量，它的滑動(dòng)端與套筒相連接。