助力機械手（又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機等）是一種運用負(fù)載檢測及氣壓反饋原理對重物實現(xiàn)自動平衡的設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，實現(xiàn)在空間內(nèi)平衡移動，并通過實施很小的操作力（行業(yè)內(nèi)以小于2.5kg為判斷標(biāo)準(zhǔn)）破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。另外該機械手制造成本低廉，操作使用簡單，不需電驅(qū)動，僅靠氣體就可實現(xiàn)半自動化。

   隨著我國沖壓行業(yè)的發(fā)展，板料沖壓設(shè)備性能逐漸與世界接軌，沖壓生產(chǎn)自動化程度得到了進(jìn)一步的提高。在沖壓生產(chǎn)的首道工序中，我國許多企業(yè)仍然在采用傳統(tǒng)的手工上料方式，這種上料方式不僅生產(chǎn)效率低下、勞動強度大，而且易發(fā)生人身傷害事故。為提升我國沖壓生產(chǎn)的自動化水平、提高生產(chǎn)效率和改善工人生產(chǎn)勞動條件，沖床上下料助力機械手應(yīng)運而生。

   數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動分為機械、液壓。機械主傳動工作原理是主電機通過小帶輪帶動飛輪轉(zhuǎn)動，再通過離合器/制動器的接合或分離，帶動曲軸旋轉(zhuǎn)，再通過曲柄連桿機構(gòu)，帶動滑塊上、下往復(fù)運動，沖擊轉(zhuǎn)盤上所選定的模具對板材進(jìn)行沖孔或其他成型加工。液壓主傳動的工作原理是將液壓系統(tǒng)提供的液壓油通過電磁換向閥的動作，進(jìn)入液壓缸的上下腔，使活塞桿帶動滑塊上下往復(fù)運動，沖擊模具進(jìn)行沖孔。
       考慮到腰座是助力機械手的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對助力機械手的最終定位精度影響大，故采用電機驅(qū)動來實現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運動。不僅因其精度能夠很高，而且結(jié)構(gòu)緊湊，不用設(shè)計另外的液壓系統(tǒng)及輔助元件?？紤]到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求旦，采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進(jìn)行減速和扭矩的放大。
       助力機械手有大臂升降和小臂旋轉(zhuǎn)的運動?？紤]到搬運工件的質(zhì)量較大，屬中型質(zhì)量，同時考慮到助力機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性、安全性，對手臂的剛度有較高的要求，所以大臂驅(qū)動選擇氣動傳動方式，控制簡單，易于實現(xiàn)計算機的控制。助力機械手小臂旋轉(zhuǎn)運動采用電機控制。
       同時，因為控制和具體工作的要求，助力機械手手臂的結(jié)構(gòu)尺寸不能太大，因此，在設(shè)計時另外增設(shè)了導(dǎo)桿機構(gòu)，盡量增加其剛度；為減小質(zhì)量，導(dǎo)桿采用空心結(jié)構(gòu)。通過增設(shè)導(dǎo)桿，能顯著提高助力機械手的運動剛度和穩(wěn)定性。