立柱式助力機械手的基本要求是能快速、準確的拾、放和搬運物體，這就要求它們具有精度高、反應快、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度以及在任意位置都能自動定位等特性。
    設計立柱式助力機械手，要充分考慮作業(yè)對象的作業(yè)技術要求，擬定較為合理的工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件；明確工件的結(jié)構形狀和材料你特性、定位精度要求、抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進一步確定對機械手結(jié)構及運行控制的要求；盡量選用標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性。
    立柱式機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機構、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。
    1、執(zhí)行機構。立柱式助力機械手的執(zhí)行機構，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構，用來加緊和松開工件，與人的手指相仿，能夠完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉(zhuǎn)動作。簡單的機械手可以沒有手腕。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)與要做成移動。

2、傳動系統(tǒng)。立柱式助力機械手的執(zhí)行機構的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。常用機械手傳動系統(tǒng)分為機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。
    3、控制系統(tǒng)。立柱式助力機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進行動作，簡單的立柱式助力機械手一般不設置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關、繼電器、控制閥及電路便可以實現(xiàn)傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構按要求進行動作。動作復雜的機械手則要求采用可編程控制器、微型計算機進行控制。