從助力機(jī)械手誕生到上世紀(jì)70年代初，助力機(jī)械手技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長期緩慢的發(fā)展過程。今天，助力機(jī)械手對我們來說已經(jīng)不再陌生。到了20世紀(jì)90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和信息技術(shù)的快速發(fā)展，助力機(jī)械手技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。目前，助力機(jī)械手已廣泛地應(yīng)用于汽車、機(jī)械加工、電子、軍事、采礦、核能、石油、航空航天、醫(yī)藥、服務(wù)等領(lǐng)域。可以說，當(dāng)今世界，助力機(jī)械手的應(yīng)用已無所不在。 

助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)采用旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)型式，主要由吊掛縱向移動(dòng)裝置、滑車系統(tǒng)、機(jī)械手本體、卡具、氣動(dòng)控制系統(tǒng)、氣路、安全檢測系統(tǒng)組成。

機(jī)械手本體機(jī)械結(jié)構(gòu)由三個(gè)關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸組成，可旋轉(zhuǎn)360度，并任意角度可調(diào)。
    平行四連桿臂為平行四連桿結(jié)構(gòu)，通過平衡氣缸的作用實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上下升降。角度調(diào)整臂通過回轉(zhuǎn)連通與平行四連桿臂末端相連,補(bǔ)償平行四連桿臂的角度調(diào)整范圍。工藝臂通過回轉(zhuǎn)連通與角度調(diào)整臂末端連接，下端通過法蘭盤與卡具相連接。