助力機械手根據(jù)手臂運動形式的不同可以分四種運動，即:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關(guān)節(jié)式。
        一、直角坐標式
        主要動作：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。
        特點：這種坐標形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。
        二、圓柱坐標式
        主要動作：手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動作，是應用較廣的一直坐標式。
        特點：與直角坐標式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。
        三、極坐標式
        主要動作：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。
        特點:以簡單的機構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。
        四、多關(guān)節(jié)式
        主要動作：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。
        特點:動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，并能繞過障礙物進行工作。多關(guān)節(jié)式機械手適應性廣，在引人智能化后，設計動作控制多使用程序完成，是機械手目前的主流發(fā)展方向。