助力機械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動助力器等，由于其具有省事、省力的特點，被廣泛應用于現代工業(yè)中的各個領域，無論原料的接受還是半成品的加工、生產、配送等環(huán)節(jié)，助力機械手都發(fā)揮著不可替代的作用。助力機械手是運用負載檢測及氣壓反饋對吊運的工件實現自動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內，操作者只需對工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實現自由搬運。
       助力機械手要實現其功能，必須配備各種吊具（也稱夾具）。其中，真空吸盤又稱真空吊具，一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最經濟的一種方法。真空吸盤品種多樣，常用的真空吸盤包括扁平吸盤、波紋吸盤、橢圓吸盤和特殊吸盤
       1、扁平吸盤。扁平吸盤的性能定位:精度高。小巧的設計和小的內部容積能使抓取時間最小化；實現高側向力；在平整的工件表面，寬密封唇具有最佳的密封特性；抓取工件時，具有良好的穩(wěn)定性；大直徑吸盤的嵌入式結構可實現高的抽吸力 (例如：盤型結構吸盤)；底部支撐；大而有效的吸盤直徑；吸盤材料種類多。變頻吸盤典型的應用區(qū)域：搬運表面平整或稍微粗糙的扁平或輕微碟形的工件，如：金屬板, 紙箱, 玻璃板 , 塑料件和木板。
       2、波紋吸盤。波紋吸盤的特性：與不平整的表面有良好的適應性。抓取工件時有提升的效果；不同高度的補償；輕柔地抓取易損工件；柔軟的底部波紋；吸盤的柄部和上部波紋硬度高；柔軟的適應性強的錐形密封唇；底部支撐；吸盤材料種類多。波紋吸盤的典型的應用領域：搬運碟形的不平整的工件,如：汽車金屬板，紙箱，塑料件，鋁箔/熱塑包裝的產品，電子零件。
       3、橢圓吸盤。橢圓吸盤的性能：最佳的利用可吸取面；適用于長的凸面工件；硬度增強的真空吸盤；尺寸小吸力大；像扁平和波紋吸盤一樣通用；多樣的吸盤材料；嵌入式結構有高的抓取力（盤型吸盤）。橢圓吸盤的典型的應用區(qū)域:搬運狹長而且抓取面很小的工件：如 管件，幾何形工件，木條，窗架，紙箱，錫箔/熱塑包裝產品。
       4、特殊吸盤。像普通吸盤一樣具有普遍性；吸盤材料和形狀的特殊性，使其可用于特定應用區(qū)域/企業(yè)；特殊吸盤的典型的應用區(qū)域：搬運特殊性能的工件。如易碎的、多孔的、易變形的表面結構。