1、手指的抓取機(jī)能

   助力機(jī)械手的手指的抓取機(jī)能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)和受外力的約束程度及運(yùn)動(dòng)（抓取運(yùn)動(dòng)的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個(gè)數(shù)、種類(lèi)配置和動(dòng)作，而這些又決定了手指的抓取機(jī)能（即該手指能抓取的尺寸；手指對(duì)物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

   2、手指的種類(lèi)

   機(jī)械手的手指有機(jī)械式和吸盤(pán)式兩種形式。人手抓取物件時(shí)，手指常與手掌相對(duì)握緊。機(jī)械式手指沒(méi)有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤(pán)式手指則剛好相當(dāng)于只有手掌吸附物件。機(jī)械式手指的應(yīng)用比較廣泛。

   機(jī)械式手指常按指根的動(dòng)作及手指的數(shù)目或手指的形狀進(jìn)行分類(lèi)。

   （1）按指根的動(dòng)作不同分類(lèi)

   回轉(zhuǎn)型手指：手指的張開(kāi)與閉合是靠指根的回轉(zhuǎn)動(dòng)作完成的。無(wú)關(guān)節(jié)手指的本體是一個(gè)直構(gòu)件；固定關(guān)節(jié)指的本體是一個(gè)彎構(gòu)件，即在指的中間處形成一個(gè)“V”形關(guān)節(jié)角；而自由關(guān)節(jié)指的本體在中間分開(kāi)，指根與指尖是由鉸鏈連接的。

   直進(jìn)型手指：手指的張開(kāi)與閉合是靠手指的直接動(dòng)作完成的。這種手指也可分為無(wú)關(guān)節(jié)指和自由關(guān)節(jié)指。有時(shí)還把無(wú)關(guān)節(jié)指、固定關(guān)節(jié)指、自由關(guān)節(jié)指相互組合而成為混合手指。

   （2）按手指抓取部分的形狀分類(lèi)

   有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

   3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)

   雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來(lái)看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時(shí)的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據(jù)這時(shí)的接觸狀態(tài)，即可對(duì)不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機(jī)能進(jìn)行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指?jìng)€(gè)數(shù)。