助力機(jī)械手是一種新興的科技產(chǎn)物，對(duì)于工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)有著很大的輔助作用，可以幫助操作工人進(jìn)行物料搬運(yùn)和零件裝配等工作。它由三組轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和一組移動(dòng)提升關(guān)節(jié)組合而成。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)主要用來(lái)體現(xiàn)物料在水平面內(nèi)的具體位置和情況。提升關(guān)節(jié)主要用來(lái)承載物料的重量和對(duì)物料升降功能的控制。為了保證助力機(jī)械手適用于人機(jī)合作的場(chǎng)合，在其前兩個(gè)關(guān)節(jié)上安裝了帶有被動(dòng)約束特質(zhì)的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，使助力機(jī)械手可以隨時(shí)受到人工的控制。

   另外，助力機(jī)械手提升系統(tǒng)可通過(guò)帶有反向自鎖功能的蝸輪桿減速器及滾筒兩種部件，實(shí)現(xiàn)重物的升降功能。當(dāng)操作人員提升重物時(shí)，機(jī)械手可以輔助人工施加較小的操作力，并隨著操作力的變化，重物的升降位置和速度也會(huì)隨著增大或減小。同時(shí)，它的提升系統(tǒng)的手柄上還安裝了力傳感器，可以自動(dòng)測(cè)量提升操作力，使助力機(jī)械手更加靈便、敏捷，完全符合生產(chǎn)工人的需求。

   在助力機(jī)械手直流伺服系統(tǒng)中，功率放大器由于提供驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)所需要的電壓和電流，起著極為重要的作用。使電壓連續(xù)變化的放大器，稱(chēng)為線性放大器。

   助力機(jī)械手電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中線性放大器通過(guò)控制外加電壓來(lái)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的電樞電壓或者電流，因此輸入電壓和電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)之差等于對(duì)應(yīng)電流的電壓降。這類(lèi)放大器相對(duì)比較簡(jiǎn)單，具有比較寬的帶寬，但是從其具有的特性來(lái)說(shuō)，輸出晶體管功耗大，導(dǎo)致工作效率低，所以在傳遞大功率時(shí)，不適合，因?yàn)楣β蕮p耗大。

   現(xiàn)在助力機(jī)械手電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用的另一種功放是開(kāi)關(guān)放大器，通過(guò)改變加在電動(dòng)機(jī)上的電壓的平均值來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，這種放大器適合于大功率，特別是低速、大轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)。在開(kāi)關(guān)放大器中，晶體管如同開(kāi)關(guān)一樣，總是處于接通或斷開(kāi)的狀態(tài)。當(dāng)晶體管處于接通狀態(tài)時(shí)，其上壓降可以略去；當(dāng)晶體管處在斷開(kāi)狀態(tài)時(shí)，其上壓降很大，但是電流為零，不論通斷，輸出晶體管中的功耗都是很小的。一種比較簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)放大器是按照一個(gè)固定的頻率去接通和斷開(kāi)放大器，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開(kāi)”的相位寬窄，這樣的放大器被稱(chēng)為脈沖調(diào)制放大器。
        助力機(jī)械手電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中開(kāi)關(guān)放大器的另一個(gè)更廣泛的類(lèi)型就是用脈寬和脈沖頻率混合調(diào)制型，這種系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是脈沖頻率可調(diào)，提供一個(gè)電平可以變化的控制電流。然而這種類(lèi)型的放大器具有頻譜寬的缺點(diǎn)，當(dāng)遇到某個(gè)特殊頻率下的機(jī)械諧振時(shí)，常常導(dǎo)致振蕩和出現(xiàn)哨叫聲，所以這種混合型的開(kāi)關(guān)放大器在很多的場(chǎng)合里面不能使用。在實(shí)際中般采用固定頻率的功率放大器。單片機(jī)輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)需經(jīng)過(guò)功率放大才能驅(qū)動(dòng)電機(jī)，本調(diào)速控制系統(tǒng)采用的是驅(qū)動(dòng)芯片與功率驅(qū)動(dòng)器件組成的放大驅(qū)動(dòng)電路。