助力機械手，又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機等，是一種運用負載檢測及氣壓反饋原理對重物實現(xiàn)自動平衡的設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應(yīng)的推拉，實現(xiàn)在空間內(nèi)平衡移動，并通過實施很小的操作力（行業(yè)內(nèi)以小于2.5kg為判斷標準）破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。

  機械傳動裝置在助力機械手系統(tǒng)中，不僅是轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換器，還是伺服系統(tǒng)的組成部分，所以需根據(jù)實際的控制要求來進行選擇和設(shè)計。機械傳動的主要性能由傳動方式、傳動精度、動態(tài)特性以及傳動的可靠性來共同決定。

  在跟隨系統(tǒng)中，要求傳動機構(gòu)能將電機輸出的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為水平方向上的位移。能夠?qū)崿F(xiàn)跟隨系統(tǒng)運動方式的傳動方式有：同步帶傳動方式、滾珠絲杠傳動方式、繩傳動方式和齒輪齒條傳動等傳動方式。在跟隨系統(tǒng)的傳動時，傳動機構(gòu)應(yīng)滿足運動時慣性環(huán)節(jié)不影響傳動系統(tǒng)的啟停特性和不影響控制的快速性等性能條件；并且傳動機構(gòu)應(yīng)能夠保證在頻繁的換向運動時的穩(wěn)定性和控制系統(tǒng)的可實現(xiàn)性。同步帶傳動方式、滾珠絲杠傳動方式和繩傳動方式不能滿足對跟隨系統(tǒng)傳動機構(gòu)的要求。所以，它們均是不適合助力機械手跟隨系統(tǒng)的傳動方式。跟隨系統(tǒng)的傳動機構(gòu)，選則齒輪齒條傳動作為傳動方式。
       在升降系統(tǒng)中，要求傳動機構(gòu)能將電機輸出的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為豎直升降系統(tǒng)中，要求傳動機構(gòu)能將電機輸出的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為豎直方向上對物料的上升與下降的操作。這就要求當斷電或是控制失效時，升降的重物不會因重力作用而生反向運動。故選具有自鎖保護功能的蝸桿減速器作為升降系統(tǒng)的減速器。升降系統(tǒng)的減速器的輸出端與滾筒連接。升降系統(tǒng)的驅(qū)動電機運動時，減速器將運動傳送給滾筒。滾筒經(jīng)過轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)鋼絲繩的拉緊與放松，從而實現(xiàn)物料的上升與下降動作的實現(xiàn)。